이곳은 개발을 위한 베타 사이트 입니다.기여내역은 언제든 초기화될 수 있으며, 예기치 못한 오류가 발생할 수 있습니다.문서의 임의 삭제는 제재 대상으로, 문서를 삭제하려면 삭제 토론을 진행해야 합니다. 문서 보기문서 삭제토론 로봇보행병기 (문단 편집) ==== 동력과 구동계 ==== 엄청나게 가볍고 강한 신소재가 나온다고 해도 거대로봇을 민첩하게 움직이는 것이 큰 문제가 된다. 사실 현재 기술로 거대한 물체를 움직이는 것도, 큰 출력을 확보하는 것도, 유압으로 관절을 고속으로 움직이는 것도 모두 충분히 가능하다. 1만3천 톤짜리 [[배거 288]]을 만든 날짜가 1978년이다. 문제는 이 기술들로 과연 거대 이족보행을 민첩하게 움직이는 게 가능한가 하는 것이다. 일단 인간을 10배 확대한 사이즈의 로봇인 건담을 예시로 들 경우, 길이는 10배이지만 부피, 즉 무게는 가로 10배, 세로 10배, 높이 10배 해서 1,000배가 된다. 그런데 관절에 걸리는 부하는 토크=힘*받침점부터 힘점까지의 거리이기 때문에, 1000*10 = '''10000배'''가 된다. 즉 인간과 비슷한 속도로 관절을 움직이기 위해서는, 건담은 인간의 1만 배의 힘이 필요하게 된다. 인간의 경우, 아킬레스건은 체중의 10배 정도의 힘을 항상 받고 있고, 사이클링 선수가 결승 근처에서 내는 최고조 힘이 1,500W 정도라고 알려졌다. 그러면 건담은 움직이기 위해서 15,000kW (약 2만 마력) 정도의 출력을 내야 하고, 관절부위는 '''1만 톤'''의 힘을 견뎌야 한다.[* 실은 경우마다 다르겠지만 다리뿐만 아니라 바퀴든 뭐든 서스팬션과 관절같은 곳의 연결부위와 조인트 등에 무게와 진동, 충격에 인한 과부하 주고 받기에 바퀴도 역시 이륜이면 비슷한 영향을 받는다.. 장난감등 같은걸 보면 바퀴가 관절(조인트)1개 가지고 있는 것처럼 보인다. 다리와 차이를 보면 다리 가진 쪽에서 관절(조인트) 2개이상 가지고 있어 어떤 사람은 뭔가 불안해보이는 인식도 존재하기에 딸랑 관절 1개에 그냥 받쳐줄 수 있는 바퀴쪽이 나아보이지만 실제론 언급했다시피 서스펜션등 쪽에 관절뿐만 아니라 나사도 너무 많아 실제쪽에서 비교하기가 좀 난관하고 무의미할 수도 있다.. 당장 전차의 서스펜션같은거 보면 보행형 장난감이나 스팟같은 다족형의 다리처럼 관절이 2개 이상 가지고 있다...][* 다륜형(?)과 다족형경우 4개이상 가지고 있어 연결부위인 조인트나 관절부위같은 부분에 과부하를 줄일 수 있다. 거대 보륜(바퀴)형 차량들이 4개이상 쓰는 이유가 그것이다.] 문제는 출력을 내는 기관이 있다고 장땡이 아니라는 점이다. 앞서 건담을 움직이기 위해서는 2만 마력 가량의 힘이 필요하다고 해설하였는데, 일단 중량대비 출력이 충분한 힘을 낼 수 있는 기관 자체는 제트엔진 등 현실에도 꽤 존재한다. 문제는 보행병기에게 필요한 출력은 기계적 동력이지 추력이 아니라는 것. 더 중요한건 기체의 하중에서 오는 상당량의 부하를 견뎌야 하는 관절[* 이는 단순히 튼튼한 신소재를 쓴다고 해결되는게 아니다. 관절의 구현과 강도의 향상은 생각보다 매우 어려운 문제이며 기본적으로 튼튼하면서도 깨져서는 안되는게 내마모성도 우수하고 온도 변화에도 강하고 탄성도 없어야 하는 대단히 까다로운 요구를 만족해야 하는 부품이 되는 경우가 허다하다. 탄소나노튜브나 그래핀같은 신소재로는 어림도 없다. 물론 관절 문제 해결된다한들 동력 설계 문제와 거대 2족 보행병기의 필요성 등 또 다른 문제들을 피할 수 없다..]과, 각각의 관절에서 요구하는 동력을 생성하고 이를 적지에 분배하는 문제다. 이는 후술할 접지압 문제로도 이어진다.저장 버튼을 클릭하면 당신이 기여한 내용을 CC-BY-NC-SA 2.0 KR으로 배포하고,기여한 문서에 대한 하이퍼링크나 URL을 이용하여 저작자 표시를 하는 것으로 충분하다는 데 동의하는 것입니다.이 동의는 철회할 수 없습니다.캡챠저장미리보기